公司成立是指已经具备了法律规定的实质要件，完成设立程序，由主管机关发给营业执照而取得公司主体资格的一种法律事实。两者的区别为：
1、发生的阶段不同。公司成立是公司依法设立后所产生的法律后果，公司的成立日期为营业执照的签发日期。公司的成立与公司的设立是两个不同的法律概念，公司的设立是公司成立的前提条件，公司的成立是公司设立的法律后果。
2、行为的性质不同。设立行为以发起人的意思表示为基本要素；而公司的成立以主管机关颁发营业执照为要素。
3、法律效力不同。公司在设立中，不具有独立的主体资格，对内对外关系一般视为合伙，由行为人对设立行为负连带责任；公司成立使公司成为独立的主体，其行为由公司自己来承担。
4、解决争议的法律依据不同。设立过程中的争议法律|教育网和纠纷，一般依照发起人之间订立的解决，而成立过程中和登记机关的争议 ，一般通过行政方法解决。
设立原则
1、自由设立，又称放任设立。是指国家对公司的设立不加任何法律限制，无须办理任何手续，公司就可以成立。
2、特许设立。是指公司的设立要经过国家元首的特别许可或国会的特别法令。
3、核准设立。是指公司设立必须具备法定条件，并且需要经过审批机关的审查批准。
4、准则设立。是指公司的设立只要符合国家公司立法所规定的条件，经专门登记管理机关登记就可以成立公司。
设立效力
1、公司设立完成
（1）一般效力
（2）设立中公司的法律地位
（3）发起人的责任
①资本充实责任
②损害赔偿责任
2、公司设立失败
（1）设立失败的含义
（2）发起人的责任
①连带赔偿责任
②对已收股款的返还责任
3、公司瑕疵设立
（1）公司瑕疵设立的含义
（2）我国的公司瑕疵设立制度
设立方式
1.发起设立
发起设立是指由发起人认足。缴足全部注册资本总额的一种设立方式。
2.募集设立
募集设立是指由发起人可以不认足全部注册资本总额，但必须认购注册资本总额一定比例以上。其余部分可以向公众公开募集的一种设立方式。
理论法学-杨帆
